Сили та пари сил (моменти), які прикладені до механізму чи машини , можна поділити на групи:
1.    Рушійні сили та моменти, які здійснюють позитивну роботу(прикладені до ведучих ланок)
2.    Сили на моменти опору, які здійснюють негативну роботу: корисного опору, які здійснюють потрібну від машини роботу та прикладені до ведених ланок, сили опору середовища.
3.    Сили тяжіння та сили пружності пружин ( як позитивна, так і негативна робота).
4.    Сили та моменти, які прикладені до корпуса чи стійки зовні (реакція фундаменту тощо), які не здійснюють роботу.
5.    Сили взаємодії між ланками, діють в кінематичних парах.
6.    Сили інерції ланок, які обумовлені масою і рухом ланок з прискоренням, можуть здійснювати позитивну, від’ємну роботу, чи дорівнювати нулю.
    Визначення реакцій зводиться  до пошуку величини, напрямку і точки прикладення реакції в кожній парі. В обертальній парі  лінія дії реакції проходить через вісь обертання: величина і напрямок невідомі. В поступальній парі  лінія дії реакції нормальна до поверхні направляючої: величина і точка прикладення невідомі.
    При пошуку реакцій необхідно визначити по два невідомих у кожній парі. Якщо число пар в механізмі р5, то число невідомих буде  2р5 і при  п рухомих ланках ¬ число рівнянь рівноваги буде 3п. Механізм буде статично визначеним при умові 2р5 = 3п. Отримане рівняння  аналогічно структурній формулі групи, тобто  групи є статично визначеними, і при пошуку  реакцій в кінематичних парах механізму можна розглядати рівновагу кожної групи окремо. В основу покладається принцип Деламбера : динамічна система умовно зводиться до  статичної шляхом прикладання сил інерції, і для вирішення  задачі застосовуються рівняння рівноваги статики.
Порядок визначення реакцій в кінематичних парах:
1)    з механізму виділити структурні групи;
2)    до ланок прикласти всі задані сили і сили інерції;
3)    до зовнішніх пар кожної групи прикласти зусилля, які замінюють дію від’єднаних ланок сусідніх груп;
4)    визначення реакцій почати з групи, яка найбільш віддалена від ведучої ланки, послідовно йдучи  к наступним групам і закінчуючи розглядання ведучої ланки.

Размер 122 kb