Промислові роботи
Обзор: Промислові роботи – це автоматичні машини, до складу яких входять виконавчі пристрої у вигляді маніпулятора, що має декілька ступенів рухомості; пристрою програмного керування, який використовується для виконання у виробничому процесі рушійних та керуючих функції.
Бесплатно
Просмотр: эта статья прочитана 3989 раз

rar

Краткий обзор
Полностью материал скачивается выше, предварительно выбрав язык

    Промислові роботи – це автоматичні машини, до складу яких входять виконавчі пристрої у вигляді  маніпулятора, що має  декілька ступенів рухомості; пристрою програмного керування, який використовується для виконання у виробничому процесі рушійних та керуючих функції.
Таким  чином до складу промислових роботів входять:
    пристрій керування, що включає пристрій обробки і керування, як правило, це обчислювальний пристрій і він є мозок ПР4
    сенсорний пристрій (входить до складу пристрою керування) – це органи почуття ПР, вони необхідні для контролю внутрішніх параметрів і зв’язки з зовнішнім середовищем;
    система керування приводами.
Основними органами ПР є маніпулятор, що являє собою відкритий кінематичний ланцюг, до складу якого входять кінематичні пари V класу: обертальні і  поступальні.
    Кожний ступінь  рухомості маніпулятора має окремий привід. На кінці маніпулятора знаходиться важний пристрій – аналог кісті руки людини або робочий інструмент. Таким чином ПР являє собою сполуку робочої машини і інформаційної машини. Перші промислові робот и з’явились в США в кінці 60-х років і були встановлені на заводах Форда для заміни людської праці при виконанні важких фізичних  операцій – зварювання. Сучасний привід ПР є основною складовою гнучкого виробицтва.
Гнучке виробництво – це таке виробництво, у якому перехід на виготовлення продукції здійснюється шляхом заміни керуючої програми.
Основні науково-технічні передумови створення гнучкого виробництва.
1.    Спеціальне технологічне обладнання: верстати ЧПК, оброблюючи центри – станки ЧПК з автоматичною зміною інструментів.
2.    Мікропроцесорна техніка у системах керування.
3.    Промислові роботи – для обслуговування гнучкого виробничого процесу.
Класифікація промислових роботів
1) по призначенню:
    універсальні – для обслуговування будь-якого устаткування;
    спеціалізовані – для виконання конкретних операцій: зварювання, штампування;
    спеціальні –для обслуговування конкретного устаткування.
2) по кількості маніпуляторів: від  одного до чотирьох (чим більш маніпуляторів, тим вище продуктивність праці;
3)по вантажопідйомності ( від надлегких (до 1 кг) до найтяжких (вище 1 тони);
4) по швидкості переміщення:
    мала ( до 0,5 м/с);
    середня (  1 м/с);
    висока( вище 1 м/с);   
5) по точності руху:
    мала (похибка вище 1 мм);
    середня (похибка від 0,1 мм до  1 мм);
    висока (менше 0,1 мм).
Похибка – це максимальне відхилення дійсної траєкторії руху від теоретичної.
6) за системами керування:
    контурна (найскладніша) –здійснюється контроль усієї траєкторії руху:
    позиційна – контроль окремих точок траєкторії руху;
    циклова – кількість точок зведена до 2-х (найчастіше початок і кінець руху).
Три покоління ПР:
    1-го покоління – найбільш прості, працює по жорсткій незмінній програмі; перехідна інші види руху здійснюється шляхом заміни керуючої програми.
    2-го покоління  (адаптивні); адаптація – пристосування до зовнішніх умов . У цих ПР у процесі роботи програма руху може мінятися в залежності від зовнішнього середовища. Такі роботи можуть взяти неорієнтований предмет і обійти перепону.
    3-го покоління (інтелектуальні) – самі виробляють програму руху в залежності від отриманого завдання.
По типу привода:
    пневматичні –
переваги: самі прості і дешеві,
недоліки:
o    низькі вагові показники, 
o    невелика потужність, пов’язана з низьким тиском повітря;
o    складне стикування з системами керування.
    гідравлічні –  переваги:
o    найкращі вагові показники,
o    невелика потужність,
недоліки:
o    потребує насосної станції і дуже чистої рідини, 
    електричні –  переваги:
o    найкращі з точки зору керування:
недоліки:
o    мала потужність ( використовуються в ПР середньої вантажопідйомності)
Маніпуляційні пристрої
Ступінь рухомості відкритого кінематичного ланцюга дорівнює сумі ступенів рухомості окремих кінематичних пар.
W=5 (п’ять кінематичних пар).
Степені рухомості:
Переносні – забезпечують перенос захвата у задану точку простору.
Орієновані – забезпечують орієнтацію захвата відносно об’єкту маніпулювання.
При просторовому русі  мінімальна кількість переносних ступенів рухомості  – три (Wпер=3), орієнтованих –(Wпер=2).

Размер 48kb

 

Получить RSS Еще публикации по теме

Больше статей...

 На главную страницу

Оцените сайт

Примеры расчетов
Пример расчета прямозубой цилиндрической передачи
Пример расчета прямозубой цилиндрической передачи. Выполнен выбор материала, расчет допускаемых напряжений, расчет на контактную и изгибную прочность.

Пример решения задачи на изгиб балки
В примере построены эпюры поперечных сил и изгибающих моментов, найдено опасное сечение и подобран двутавр. В задаче проанализировано построение эпюр с помощью дифференциальных зависимостей, провелен сравнительный анализ различных поперечных сечений балки.

Пример решения задачи на кручение вала
Задача состоит в проверке прочности стального вала при заданном диаметре, материале и допускаемых напряжениях. В ходе решения строятся эпюры крутящих моментов, касательных напряжений и углов закручивания. Собственный вес вала не учитывается

Пример решения задачи на растяжение-сжатие стержня
Задача состоит в проверке прочности стального стержня при заданных допускаемых напряжениях. В ходе решения строятся эпюры продольных сил, нормальных напряжений и перемещений. Собственный вес стержня не учитывается

Применение теоремы о сохранении кинетической энергии
Пример решения задачи на применение теоремы о сохранение кинетической энергии механической системы

Определение реакций опор твердого тела
Исходные данные и примеры решения задачи Определение реакций опор твердого тела (задача С-2 из cборника заданий для курсовых работ по теоретической механике А.А. Яблонского)

Определение скорости и ускорения точки по заданным уравнениям движения
Пример решение задачи на определение скорости и ускорения точки по заданным уравнениям движения

Определение скоростей и ускорений точек твердого тела при плоскопараллельном движении
Пример решения задачи на определение скоростей и ускорений точек твердого тела при плоскопараллельном движении

Определение усилий в стержнях плоской фермы
Пример решения задачи на определение усилий в стержнях плоской фермы методом Риттера и методом вырезания узлов

Применение теоремы об изменении кинетического момента
Пример решения задачи на применение теоремы об изменении кинетического момента для определения угловой скорости тела, совершающего вращение вокруг неподвижной оси.


Учебники
А.А. Яблонский, В.М. Никифорова Курс теоретической механики, т.1 и 2
Курс теоретической механики для студентов высших учебных заведений в двух томах.

С.М. Тарг. Краткий курс теоретической механики
С.М. Тарг. Краткий курс теоретической механики. 10-е издание,1986 г.

Беляев Н.М. Сопротивление материалов
Учебник по сопротивлению материалов для студентов политехнических, транспортных, строительных, гидротехнических, энергетических и машиностроительных вузов

М.Н.Иванов, В.А. Финогенов - Детали машин
Учебник по дисциплине 'Детали машин и основы конструирования' в электронном формате. 12-е издание, исправленное, год издания 2008.

Н.Ф.Киркач, Р.А.Баласанян - Расчет и проектирование деталей машин Учебник по дисциплине Детали машин и основы конструирования в формате djvu

В.И.Анурьев. Справочник инженера конструктора Три тома cправочника инженера-конструктора. Приведены современные справочные сведения по расчету и конструкциям осей, валов,подшипников, муфт, механический передач, разъемных соединений. Материалы, допуски и посадки и др.

ГОСТ 19523-81 Двигатели трехфазные асинхронные короткозамкнутые серии 4А Выписка из ГОСТ 19523-81 Двигатели трехфазные асинхронные короткозамкнутые серии 4А мощностью 0,55 кВт до 15кВт, мощность, асинхронная частота вращения, геометрические размеры

ГОСТ 25347-82 «ЕСДП, поля допусков и рекомендуемые посадки» (СТ СЭВ 144-75) Настоящий стандарт распространяется на гладкие элементы деталей с номинальными размерами до 3150 мм и устанавливает поля допусков для гладких деталей в посадках и для несопрягаемых элементов.

ГОСТ 520-2002. Подшипники качения Стандарт устанавливает допуски на основные размеры и точность вращения подшипников и другие технические требования

Больше закачек...