Промислові роботи – це автоматичні машини, до складу яких входять виконавчі пристрої у вигляді маніпулятора, що має декілька ступенів рухомості; пристрою програмного керування, який використовується для виконання у виробничому процесі рушійних та керуючих функції.
Таким чином до складу промислових роботів входять:
пристрій керування, що включає пристрій обробки і керування, як правило, це обчислювальний пристрій і він є мозок ПР4
сенсорний пристрій (входить до складу пристрою керування) – це органи почуття ПР, вони необхідні для контролю внутрішніх параметрів і зв’язки з зовнішнім середовищем;
система керування приводами.
Основними органами ПР є маніпулятор, що являє собою відкритий кінематичний ланцюг, до складу якого входять кінематичні пари V класу: обертальні і поступальні.
Кожний ступінь рухомості маніпулятора має окремий привід. На кінці маніпулятора знаходиться важний пристрій – аналог кісті руки людини або робочий інструмент. Таким чином ПР являє собою сполуку робочої машини і інформаційної машини. Перші промислові робот и з’явились в США в кінці 60-х років і були встановлені на заводах Форда для заміни людської праці при виконанні важких фізичних операцій – зварювання. Сучасний привід ПР є основною складовою гнучкого виробицтва.
Гнучке виробництво – це таке виробництво, у якому перехід на виготовлення продукції здійснюється шляхом заміни керуючої програми.
Основні науково-технічні передумови створення гнучкого виробництва.
1. Спеціальне технологічне обладнання: верстати ЧПК, оброблюючи центри – станки ЧПК з автоматичною зміною інструментів.
2. Мікропроцесорна техніка у системах керування.
3. Промислові роботи – для обслуговування гнучкого виробничого процесу.
Класифікація промислових роботів
1) по призначенню:
універсальні – для обслуговування будь-якого устаткування;
спеціалізовані – для виконання конкретних операцій: зварювання, штампування;
спеціальні –для обслуговування конкретного устаткування.
2) по кількості маніпуляторів: від одного до чотирьох (чим більш маніпуляторів, тим вище продуктивність праці;
3)по вантажопідйомності ( від надлегких (до 1 кг) до найтяжких (вище 1 тони);
4) по швидкості переміщення:
мала ( до 0,5 м/с);
середня ( 1 м/с);
висока( вище 1 м/с);
5) по точності руху:
мала (похибка вище 1 мм);
середня (похибка від 0,1 мм до 1 мм);
висока (менше 0,1 мм).
Похибка – це максимальне відхилення дійсної траєкторії руху від теоретичної.
6) за системами керування:
контурна (найскладніша) –здійснюється контроль усієї траєкторії руху:
позиційна – контроль окремих точок траєкторії руху;
циклова – кількість точок зведена до 2-х (найчастіше початок і кінець руху).
Три покоління ПР:
1-го покоління – найбільш прості, працює по жорсткій незмінній програмі; перехідна інші види руху здійснюється шляхом заміни керуючої програми.
2-го покоління (адаптивні); адаптація – пристосування до зовнішніх умов . У цих ПР у процесі роботи програма руху може мінятися в залежності від зовнішнього середовища. Такі роботи можуть взяти неорієнтований предмет і обійти перепону.
3-го покоління (інтелектуальні) – самі виробляють програму руху в залежності від отриманого завдання.
По типу привода:
пневматичні –
переваги: самі прості і дешеві,
недоліки:
o низькі вагові показники,
o невелика потужність, пов’язана з низьким тиском повітря;
o складне стикування з системами керування.
гідравлічні – переваги:
o найкращі вагові показники,
o невелика потужність,
недоліки:
o потребує насосної станції і дуже чистої рідини,
електричні – переваги:
o найкращі з точки зору керування:
недоліки:
o мала потужність ( використовуються в ПР середньої вантажопідйомності)
Маніпуляційні пристрої
Ступінь рухомості відкритого кінематичного ланцюга дорівнює сумі ступенів рухомості окремих кінематичних пар.
W=5 (п’ять кінематичних пар).
Степені рухомості:
Переносні – забезпечують перенос захвата у задану точку простору.
Орієновані – забезпечують орієнтацію захвата відносно об’єкту маніпулювання.
При просторовому русі мінімальна кількість переносних ступенів рухомості – три (Wпер=3), орієнтованих –(Wпер=2).
Размер 48kb