Всякий механізм складається з деталей. Тверді тіла, з яких складається механізм мають назву - ланки. Окремі частини механізмів певним чином з’єднані поміж собою. У механізмі розрізняють нерухому ланку - стійку (станина станка, корпус приладу, шасі тощо) та рухомі ланки, які можуть здійснювати обертальні, поступові та складні рухи. Ланкою може бути одна чи декілька пов’язаний між собою деталей.
В залежності від характеру руху та призначення ланки мають певні назви:
1 – кривошип – здійснює повний оборот ,
2 – шатун – здійснює складний плоско-паралельний рух,
3 – коромисло – гайдається,
4 – стійка – нерухома ланка,
5 – повзун
6 – куліса.
7 – кулачок
Кінематичною парою називають рухоме з’єднання двох дотичних ланок. Елементом кінематичної пари називають поверхню, лінію чи точку, по яким відбувається рухоме з’єднання двох ланок і яке обмежує відносний рух цих ланок. Для того, щоб елементи пари були у постійному зіткненні, пара повинна бути замкнена геометрично (за рахунок конструктивної форми ланок) чи силовим способом (силою ваги, пружиною, силою тиску рідини чи газу тощо).
Нижча кінематична пара – зіткнення елементів ланок відбувається по поверхні. Вища кінематична пара – зіткнення елементів ланок відбувається по лінії чи в точці (як початковий). По виду відносного незалежного руху розрізняють п’ять класів кінематичних пар. Вільна ланка у просторі має шість ступенів вільності. Ланки, які утворюють кінематичні пари, втрачають від одної до п’яти ступенів вільності.
Одна з переваг нижчих кінематичних пар у порівнянні з вищими – можливість передачі великих сил. Застосування вищих кінематичних пар дозволяє зменшити тертя в машинах та отримати самі різноманітні закони руху вихідної ланки механізму шляхом додання визначеної форми ланкам, які утворюють кінематичну пару. Кінематичний ланцюг – система ланок , які утворюють між собою кінематичні пари. Розрізняють: замкнені кінематичні ланцюги (кожна ланка входить не менш ніж у дві кінематичні пари), незамкнені кінематичні ланцюги ( є ланки, які входять тільки в одну кінематичну пару).
Механізм – кінематичний ланцюг, до складу якого входить нерухома ланка (стійка) и число ступенів вільності якої дорівнює числу узагальнених координат, що характеризує положення ланцюга відносно стійки. Наприклад, у кривошипно-шатунного механізму з одним ступенем вільності W=1, одна узагальнена координата у виді кутової координати кривошипу.
Узагальнена координата – це координата, яка визначає положення усіх ланок механізму. Більшість механізмів у техніці мають ступінь рухомості W=1. Винятком є маніпулятори промислових роботів, у яких ступінь рухомості як правило W ≥ 3.
Початкова ланка – ланка до якої відноситься узагальнена координата. Вихідна ланка механізму – ланка, яка виконує рух, для якого призначений механізм. Вхідна ланка – ланка, якій надається рух, що перетворюється механізмом у потрібний. Розрізняють схеми механізмів: структурну (принципову) з умовними позначеннями ланок та пар (без зазначення розмірів ланок), кінематичну з розмірами необхідними для кінематичного розрахунку.
Размер 204 kb
Язык - украинский